主流的機器人減速器主要包括行星減速器、諧波減速器和RV減速器。行星減速器依托純齒輪機構運行,通過齒輪間的力矩傳遞來實現減速效果,因其高效率與承載能力強,常被應用千并聯機械手的驅動系統中。而諧波減速器則是采用桑韌傳動機制,適用于負載較小的機器人部件。相較于諧波減速器,RV減速器具有更大的負載承受能力,特別適合用作機器人基礎關節的動力傳輸組件。在標準六軸機械人的構造中,通常前三個關節會采用RV減速器,后三個關節則多使用諧波減速器,而在大載重等級的機器人,所有關節可能都配備RV減速器。盡管在6機械人中行星減速器的應用并不普遍,但在輕載荷及高速度需求的并聯機械人中應用廣泛。